串联机械臂的运动学/动力学
机器人运动学主要涉及机器人各关节角度和末端位置之间的变换关系，动力学研究的是机械臂的运动与关节驱动力、力矩之间的联系。通过运动学及动力学的分析，为机械臂提供准确的位置信息及关节驱动力矩信息。
姿态解算与定位
机械臂笛卡尔轨迹规划
在笛卡尔空间先进行路径和速度规划，行进过程中机械臂根据路径和速度规划结果实时计算笛卡尔坐标系下插补点，接着通过运动学逆解将笛卡尔坐标系下插补点转换到关节坐标系下坐标，最后发送给伺服系统执行。
机械臂轨迹规划
力/视觉伺服控制
力控制构造了人机共融的环境，让机器人安全地与人协同工作。视觉伺服控制将传统视觉和伺服技术进行结合，弥补了传统开环视觉引导技术无法适应高精度场景的需求，进一步拓展机器人应用的范围。
视觉引导
机械臂控制
以机械臂的运动学和动力学为基础，基于位置传感器及力/力矩传感器、
视觉等传感器的反馈，安全高效地实现机器人预期动作。
